第13回 レスキューロボットコンテスト 本選参加記

チーム SHIRASAGI として 第13回 レスキューロボットコンテスト に参加していました。

予選では通過チームと比べて恥ずかしい成績だったため、本選までの間は操縦の練習はもちろんのこと、救助が迅速に行えるようにモーターを変えたり、トラブルが起きにくいようにしたりとロボットの調整を続けてきました。

ファーストミッションでは3号機のモーターが動かないトラブルが発生し、何度かコントロールルームまで引き返さなければならなかったのですが、他の機体の活躍もありダミヤン2体を救助できました。

セカンドミッションでは路上ガレキが想定していたよりも少なく、ロボットに致命的なトラブルも無かったため、ダミヤン3体を救助し制限時間を5分残すことができました。

ファイナルミッションはなかなか大変でした。床が傾いた2階建て家ガレキは、3号機にとっては床が傾いていない家ガレキよりもむしろ救助が簡単なことが多かったのですが、家ガレキの向きが3号機にとって最も不得意な方向だったため、救助に時間がかかってしまいました。

悔やまれるのは、ファイナルミッションで3号機が暴走してしまったことです。あれさえなければリスタート無しで大会を終えることができたのですが…

最後になりましたが、このような大会を運営していただいているレスコン実行委員会の皆様、貴重なアドバイスを頂いている他チームの皆様、金属加工を行なっていただいている工作センターの皆様、そして金銭的な面や技術的な面で援助していただいている研究室の皆様、ありがとうございました。

ロボット調整最終日

第13回レスキューロボットコンテスト競技会本選が近づいてきました。

SHIRASAGIチームでもロボットの調整に励んでいるところです。ロボットを発送する関係で、最終的な調整はほとんど今日で終わりで、明日は梱包して発送することになります。

操縦画面をキャプチャしてもらったので、参考にして下さい。

第13回レスコン予選に参加しました

第13回レスキューロボットコンテスト競技会予選に参加しました。

ロボット安全検査の様子 (左上が3号機、右上が2号機、右下が1号機)

チームSHIRASAGIは3号機がダミヤン1体を救出 + 識別ポイントという結果でした。
昨年に引き続き、今回の大会でも主催者枠を頂いているので本選にも出場します。

読売新聞にキャプテンのコメントが掲載されています。
災害救助、ボクに任せて　神戸でロボコン予選 : 兵庫 : 地域 : YOMIURI ONLINE（読売新聞）

産経新聞には3号機がダミヤンを救助している場面の写真が掲載されています。
レスキューロボット熱戦　１９チーム参加し予選会　神戸 - MSN産経ニュース

本選では主催者枠の名に恥じないようロボットの調整に全力を尽くしてまいりますので応援よろしくおねがいします。

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前回の記事で、私の目標は「ロボットノートラブルで確実に動かす」ことであるということ書いたのですが、案の定1号機が電気系統のトラブルによって出動できなくなってしまい、私の目標は失敗に終わってしまいました。

言い訳をさせて頂くと、競技開始10分前まではどこも心配する箇所がないほどに順調に動いていました。しかし予選の開会が宣言され、コントロール・ルームに入ってロボットの電源を入れてみると、PCとの接続は確立できているものの入出力が全く行えず、ロボットが機能しないという状態に陥ってしまい、競技時間中に出動させることができませんでした。おそらくIOボードのコネクタの接触不良が原因だとは思うのですが、ロボットコンテストにおけるトラブルの恐ろしさというものを身を持って体験するという結果になってしまいました。

レスコン実行委員会の電波グループの方々には、タイムアップぎりぎりまで1号機が出動できるよう対応していただき、心より感謝しております。

本選では1号機が活躍する姿を必ずご覧に頂けるようにしますので、よろしくお願いします。

ロボットを梱包しました

6月30日 (日) に行われる第13回レスキューロボットコンテスト競技会予選に向けてロボット3台を梱包しました。

発送は明日行います。

梱包されたロボットたち。右に見える赤い布は、自家製ダミヤンの服です。

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今年度の予選では、テストランおよび予選競技の順番が一番最初になりました。開場してからの限られた時間の使い方を誤ると、貴重な練習時間を無駄にしてしまいかねません。それどころか、組み立て中のアクシデントによって、ロボットが予選に出場できなくなってしまう可能性さえあります。

昨年の競技会予選で、私は3号機のカメラ部分のサーボモータを壊してしまうという事件を起こしてしまいました。予選当日はオペレータの方々には救助活動に全力を尽くしてもらうとして、私は「ロボットをノートラブルで確実に動かす」ということに全力を尽くしたいです。予選後に良い報告ができるよう、チーム一同がんばりますので、よろしくお願いします。

学習用のマイコンについて

話題がもう一つありました。

学校の授業でマイコンを勉強したという方々に是非お聞きしたいのですが、皆様はどの種類(?)のマイコンで勉強されましたか？
また、部活動、同好会、その他の活動でマイコンを使う機会のある方々にお聞きしたいのですが、使っているマイコンは学校の授業で扱ったものと同じものですか？

兵庫県立大学ロボット研究会では今まではH8を中心に扱っていました。機械知能コースでの講義で扱うマイコンがH8なので、講義の予習ができ、先輩たちからもノウハウを吸収しやすいからです。

今年も例年通り、新入部員にはH8をやらせるつもりでした。ただ、個人のお金で購入するものだし、選択肢を増やしても良いかなということで、最近Arduinoしか使っていない私がArduinoという選択肢を入れてみました。

ここで、説明の仕方が悪かったのだと私自身が反省しているところなのですが、選択肢の説明をする際に「授業先取りコースとゆとりコースとどっちにする？」という説明すると、マイコンを購入した新入部員全員がArduinoを選択するという結果になってしまいました。

というわけで、先日届いた荷物が以下の写真のようになりました。選択肢を入れてしまったのは私なので、どうやって技術を継承していこうかと困っているところです。。。

Arduino Uno Rev.3 ×6

新入部員が入りました

新学期も始まりしばらく経ちましたが皆様いかがお過ごしでしょうか。

兵庫県立大学ロボット研究会では、新入部員がなんと11名 (おそらく過去最多) も入り、1ヶ月後に迫るレスキューロボットコンテスト競技会予選に向けてロボット製作を急いでいるところです。

さて、話題は新入部員の教育についてなのですが、今までは「自分で必要だと思ったところを自分で調べてくる」というスタンスでやってきていました。とは言っても「何も用語を知らない状態じゃ調べようにも調べられないよね」ということで、今年は基礎的な理論についてはある程度は勉強会を開いて教えることにしよう、ということになり、2週間に1度程度、勉強会を開いています。

今までに実施した勉強会の内容は、抵抗、LED、コンデンサの使い方、「先輩の名前を覚えよう」などです。TPIPの使い方や注意点、あとレスコンの細かいルールについても一度全体で勉強会を開いたほうが良いかもしれませんね。

勉強会の様子

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ここしばらくの間、活動日誌の更新が滞っており、大変申し訳ありませんでした。
 今年度は定期的に活動日誌を更新するよう体制を整えて参りますので、これからもよろしくお願いします。